Wojsko to w ogromnej swej większości składało się z jazdy. Jej najcięższym typem były chorągwie kopijnicze, w których składzie przeważali ciężkozbrojni jeźdźcy, osłonięci pełnymi zbrojami płytowymi. Ich sztywne blachy wzmocnione systemem żłobin zwanych kanelurami, odporne były na ogień coraz liczniej używanej broni palnej. Obok nich występowali pocztowi w lżejszym uzbrojeniu strzelczym - samych kirysach i łebkach lub kapalinach, z kuszą lub coraz częściej wschodnim łukiem jako uzbrojeniem zaczepnym. Jednocześnie jednak w chorągwiach kopijniczych pojawiali się jezdni w uzbrojeniu nowego typu, uważani już za polskich husarzy. Ich uzbrojenie składa się z zamkniętej przyłbicy, zastępowanej z czasem przez szyszak lub szturmak, pancerza czyli kolczugi, tarczy rackiej i kopii nowego typu zwanej drzewem. Z biegiem czasu ich liczba w składzie chorągwi stale rosła kosztem ciężkich kopijników. Około poł. XVI w. husarze stanowili przeważającą część formacji.

Licząca od kilkuset do kilku tysięcy obrona potoczna, mimo iż stosunkowo niezbyt liczna, wykształciła wielu doświadczonych dowódców. Jednym z nich był hetman wielki koronny Jan Tarnowski, gorący zwolennik stosowania na szeroką skalę dobrej broni palnej przez piechotę, wybitny teoretyk staropolskiej sztuki wojskowej i autor traktatu Consylium Rationis Bellice. W jednej z gablot na sali poświęconej wojskowości staropolskiej w XVI wieku znajduje się piękny okaz paradnego szturmaka, według tradycji należącego do hetmana Jana Tarnowskiego. Wykuty z dwóch połączonych wzdłuż grzebienia blach żelaznych, miał pierwotnie ruchome policzki. Powierzchnia jego jest bogato zdobiona repusowanymi i grawerowanymi scenami wojennymi i obozowymi z historii starożytnej i biblijnej. W tej samej gablocie prezentowany jest inny okaz paradnego oręża z XVI wieku, a mianowicie renesansowa tarcza paradna z żelaznej blachy. Jej powierzchnia repusowana, cyzelowana, grawerowana i inkrustowana złotem prezentuje najwyższej klasy włoskie rzemiosło artystyczne. Scena centralna ukazana na powierzchni tarczy przedstawia waleczny czyn Publiusza Horacjusza broniącego w 507 r. p.n.e. Rzymu przed etruskimi wojskami Larsa Porsenny. Walka toczy się o most na Tybrze rozbierany na rozkaz Horacjusza przez żołnierzy rzymskich. Miecz pochodzi z I poł. XVI wieku, z oprawą rękojeści dekorowaną srebrną inkrustacją. Jelec miecza z rozbudowanym systemem obłęków chroniących dłoń, stopniowo przekształcał się w oprawę rękojeści rapieru.

 Pod koniec XV wieku ogromne możliwości w zakresie zdobywania zamków i miast oraz zapewnienia przewagi w polu pokazała artyleria. W ciągu XVI wieku stała się odrębną, wyspecjalizowaną formacją wymagającą ogromnych nakładów finansowych. Nieprzypadkowo też nazywano ją ultima ratio regis - ostatecznym argumentem królów. W Polsce bardzo wcześnie doceniono olbrzymie możliwości długich dział. Powstało szereg ludwisarni w większych miastach: Krakowie, Gdańsku, Lwowie, Wilnie, Toruniu oraz Warszawie. Obok ludwisarni oraz arsenałów królewskich i miejskich zakładali ludwisarnie i arsenały poszczególni magnaci. Do jednej z najbogatszych należała zbrojownia Radziwiłłów w Nieświeżu. Na zdjęciu widzimy pięć luf ze słynnej serii odlanej u schyłku XVI wieku w ludwisarni w Nieświeżu przez nadwornego ludwisarza Hermana Molzfelda na zlecenie Radziwiłła Sierotki, naśladujących wyglądem starożytne kolumny.

 

W II poł. XVI w. wojskowość polska przechodziła kolejny okres przeobrażeń. Na czoło zagadnień wysuwała się ponownie kwestia utrzymania stałego wojska zaciężnego. Skarb królewski nie był już w stanie pokrywać kosztów opłacania obrony potocznej, zaś uchwalane doraźnie podatki były bądź niedostateczne, bądź wpływały nieregularnie. Szlachta problem uzyskania funduszów na stałe wojsko łączyła z programem egzekucyjnym, czyli odzyskania dóbr królewskich znajdujących się w rękach magnackich. Koszty jego utrzymania miały być więc pokrywane w dalszym ciągu jedynie z dochodów z dóbr państwowych. Na sejmie piotrkowskim 1562/63 uchwalono konstytucję o przeznaczeniu jednej czwartej dochodów z królewszczyzn, czyli kwarty na utrzymanie stałego wojska zaciężnego, zwanego odtąd kwarcianym. Oprócz wojska kwarcianego powoływano doraźnie tzw. wojska powiatowe, wystawiane przez poszczególne jednostki terytorialne Rzeczypospolitej na podstawie uchwał sejmików szlacheckich.