Po detronizacji Zygmunta III Wazy z tronu szwedzkiego, realizując obietnice z czasów elekcji, król wydał akt inkorporacji Estonii do Rzeczypospolitej. Wydarzenie to stało się przyczyną wybuchu wojen polsko-szwedzkich. Działania zbrojne toczyły się początkowo na obszarze Inflant (Estonia i część Łotwy). Oblegające Kokenhausen oddziały polsko-litewskie zostały zaatakowane przez idącą na odsiecz załodze armię szwedzką. Armią Rzeczypospolitej dowodził hetman wielki litewski Krzysztof "Piorun" Radziwiłł. Do swojej dyspozycji miał ponad 3 tys. żołnierzy (2900 jazdy, 300 piechurów oraz 17 dział). Nieprzyjacielskie oddziały Carla Carlssona Gyllenhielma były liczniejsze - 4 tys. jazdy i 900 piechurów, wspieranych przez ok. 20 dział. Bitwę rozpoczął atak Szwedów na lewym skrzydle. Szarżę powstrzymały wojska polskie, po czym nastąpił kontratak husarii. Uderzenie ciężkiej jazdy przełamało linie szwedzkie, zmuszając jazdę nieprzyjaciela do ucieczki. Losy zmagań na prawym skrzydle przesądziła artyleria, która celnym ogniem wsparła atak polskiej kawalerii. Bitwa zakończyła się zwycięstwem wojsk Rzeczypospolitej. W batalii odznaczyli się Jan Karol Chodkiewicz oraz Janusz Radziwiłł. Tego samego dnia twierdza w Kokenhausen skapitulowała. Kampania ta była pierwszą z szeregu starć polsko-szwedzkich w ciągu kolejnych 120 lat w walce panowanie nad Inflantami.