Wczesną wiosną 1506 r. Tatarzy krymscy najechali Polskę i Litwę, pustosząc ich południowo-wschodnie województwa. Kilka miesięcy później chan tatarski Mengli Gerej ponownie wysłał oddziały Tatarów na wyprawę wojenną, oddając dowództwo swoim synom Fethiemu i Burnaszowi. Kilkunastotysięczna armia chana przekroczyła granicę i ruszyła na północ. Przeprawiwszy się przez rzeki Dniepr i Prypeć wtargnęła na Białoruś. Tatarzy założyli warowny obóz tzw. kosz w okolicach zniszczonego przed trzema laty Klecka, skąd rozpuścili czambuły, które dotarły aż do Mińska, Nowogródka, Oszmiany, Lidy i Wołkowyska, rabując po drodze. Na wieść o najeździe umierający król Aleksander Jagiellończyk nakazał hetmanowi Stanisławowi Kiszce i marszałkowi nadwornemu Michałowi Glińskiemu zorganizowanie wojska i wyruszenie przeciw Tatarom. Zebrano ok. 7 tys. konnych z pospolitego ruszenia i kilkuset raców z chorągwi królewskiej. W trakcie marszu ciężko chory Kiszka zdał dowództwo na ręce Glińskiego. Z początkiem sierpnia schwytano kilku jeńców, którzy wskazali miejsce założenia kosza. Gliński postanowił zaatakować i zniszczyć obóz tatarski. Nieprzyjaciel został zaalarmowany przez oddziały zwiadowcze, a mając zgromadzone ogromne łupy i jasyr w obozie postanowił przyjąć bitwę. Dowódcy czekali aż do obozu ściągną wszystkie oddziały plądrujące okolicę. Kosz zajmował dogodną pozycję obronną, gdyż od zachodu osłaniała go bagnista dolina rzeki Łani, a od północy i wschodu znajdowały się bagna. Gliński przeprawił cześć sił przez rzekę i uderzył na wroga, który zdecydował się przyjąć bitwę. Tatarzy, wykorzystując przewagę liczebną, zaczęli stopniowo spychać chorągwie litewskie ku rzece. Wtedy Gliński przeprawił resztę sił i zatoczywszy łuk uderzył na flankę armii tatarskiej, rozrywając jej szyki. Tatarzy rzucili się do ucieczki, porzucając łupy i jasyr, część z nich potopiła się w miejscowych bagnach, cześć wybili okoliczni chłopi. Gliński zaniechał pościgu za niedobitkami i pozostał w okolicy zdobytego kosza prze kolejne trzy dni, rozbijając pozostałe odziały tatarskie, które nieświadome klęski głównej armii wracały z łupami i jasyrem do obozu. Pod wrażeniem klęski chan Mengli Gerej podpisał układ pokojowy z nowym władcą Polski i Litwy Zygmuntem I.

Bitwa pod Wiśniowcem (zwana też bitwą pod Łopusznem).

Od połowy XV do końca XVII w. południowo-wschodnie ziemie Polski i Litwy były narażone na ciągłe ataki Tatarów krymskich, którzy wyprawiali się na te tereny po łupy i jeńców (tzw. jasyr), których potem sprzedawali jako niewolników. Zwykle na wyprawy ruszało od kilkuset do kilku tysięcy Tatarów, tworzących lotne oddziały zwane czambułami. Zdarzały się jednak wielkie wyprawy całej ordy, dowodzonej przez bejów lub osobiście przez chanów. Wczesną wiosną 1512 r., na Ruś ruszyła silna armia tatarska, licząca kilkanaście tysięcy wojowników, dowodzona przez chana Mengli I Gireja. Szybko dotarła pod Busk koło Lwowa, gdzie założyła obóz (tzw. kosz), skąd czambuły wyprawiały się po jasyr i łupy. Po splądrowaniu obszarów od Krasnegostawu po Halicz i Kołomyję, najeźdźcy zwinęli obóz i ruszyli z powrotem na Krym. Pośpiesznie zebrana armia polsko-litewska w liczbie ok. 6 tys. żołnierzy, dowodzona przez hetmana wielkiego koronnego Mikołaja Kamienieckiego i hetmana litewskiego Konstantego Ostrogskiego doścignęła ordę między Wiśniowcem a Łopusznem. Mając przewagę liczebną chan Mengli I Girej postanowił wydać bitwę Polakom i Litwinom. Kamieniecki i Ostrogski ustawili swoje oddziały pod lasem, co uniemożliwiło Tatarom okrążenie. Gdy większa część ordy została związana walką z oddziałami Ostrogskiego, Kamieniecki z silnym obwodem uderzył na flankę armii tatarskiej. Atak rozbił całkowicie oddziały nieprzyjaciela. W wyniku zwycięstwa uwolniono ok. 16 tys. ludzi porwanych w jasyr i zagarnięto 10 tys. koni. Bitwa pod Wiśniowcem uchodzi za jedno z największych zwycięstw polsko-litewskich odniesionych nad ordą tatarską.

Przyczyną konfliktu między Litwą a Moskwą, była rywalizacja o ziemie ruskie, zapoczątkowana polityką wielkich książąt moskiewskich, którzy dążyli do zjednoczenia ziem rozbitej na dzielnice Rusi i stopniowego zrzucania podległości względem tatarskich chanów. W wyniku tego procesu pod koniec XV wieku za wschodnią granicą Litwy wyrosło potężne państwo moskiewskie. Zachęcona obietnicami nastawionego antypolsko cesarza Maksymiliana I Moskwa, wzmocniona przez silną artylerię zakupioną z Niemiec, wypowiedziała wojnę Zygmuntowi I Staremu. W pierwszej kolejności wojsko moskiewskie wyruszyło na Smoleńsk – kluczową twierdzę broniącą Litwy. Miasto, wspierane przez nieliczne wojska litewskie, wytrzymało dwa oblężenia – latem i jesienią 1513 r. – by ostatecznie, po trzecim oblężeniu, nie doczekawszy się pomocy, poddać się (1 sierpnia 1514 r.). W końcu sierpnia na pogranicze litewsko-moskiewskie dotarła spóźniona odsiecz polsko-litewska. Na wieść o zbliżaniu się przeciwnika wielki książę moskiewski Wasyl III wysłał swoje wojska (ok. 50 tys. jazdy), pod dowództwem Iwana Czeladnina. Obie armie spotkały się na północny-wschód od miasta Orsza. Początkowo rozdzielała je rzeka Dniepr, przy czym bród pod miastem był obsadzony przez wojsko moskiewskie. Armia polsko-litewska pod Orszą składała się w przeważającej części z kawalerii, liczącej w sumie ok. 25 tys. żołnierzy. Wojsko podzielone było na chorągwie ciężkozbrojnych kopijników, lekkozbrojnych raców-husarzy i konnych strzelców. Uzupełnienie stanowiły zaciężne roty piesze w liczbie ok. 3 tys. żołnierzy oraz liczna artyleria. Wojska polsko-litewskie przeprawiły się przez Dniepr po dwóch mostach zbudowanych na pływających beczkach i zostały ustawione według tradycyjnego modelu –tzw. starego urządzenia polskiego. Lewe skrzydło zajęli Litwini podzieleni na dwa ugrupowania, wysunięty ku nieprzyjacielowi hufiec czelny, pod dowództwem hetmana Konstantego Ostrogskiego, a za nim ciężkozbrojny hufiec walny pod Jerzym Radziwiłłem. Lewe skrzydło formacji osłaniały trzy hufce posiłkowe lekkiej jazdy husarsko-strzeleckiej. Prawą flankę armii jagiellońskiej zajęły Polacy, ustawieni w ten sam sposób jak Litwini. Hufcem czelnym dowodził Wojciech Sampoliński, walnym Janusz Świerczowski, ich prawe skrzydło osłaniały trzy rzuty lekkiej jazdy. W zaroślach na skraju wąwozu, między prawym skrzydłem a rzeką Dniepr, zostały ukryte prawie wszystkie oddziały piechoty i cała artyleria. Jedynie 3-4 roty umieszczono w centrum, między hufcami Sampolińskiego i Ostrogskiego. Bitwa rozpoczęła się wczesnym popołudniem atakiem moskiewskiego prawego skrzydła, na pozycje litewskie. Zdając sobie sprawę z zagrożenia, hetman rzucił do boju polski hufiec czelny. Uderzenie ciężkiej kawalerii wywołało panikę wśród żołnierzy z pierwszych linii oddziałów moskiewskich. W sukurs Polakom przyszedł także litewski hufiec czelny pod wodzą samego hetmana oraz trzy hufce posiłkowe. Uderzenie to złamało prawe skrzydło moskiewskie, które rzuciło się do ucieczki. Równocześnie do natarcia ruszyła lewa flanka moskiewska pod wodzą wojewody Iwana Rostowskiego, z zamiarem przyparcia Polaków do Dniepru. Uderzenie przyjęły na siebie trzy hufce posiłkowe, które mimo trzykrotnej przewagi wroga sprawnie odpierały jego ataki. W tym samym czasie piechota i artyleria, ukryte zawczasu wśród drzew na skraju wąwozu, przygotowywały się do walki. Na znak dany przez rotmistrzów, polskie hufce posiłkowe dokonały pozorowanej ucieczki, co sprowokowało do pościgu Moskali. Także Iwan Czeladnin dał się zwieść manewrowi Polaków i - sądząc, że prawe skrzydło armii Ostrogskiego zostało rozbite - rzucił do boju wszystkie siły. Masa jazdy, pędząc za Polakami, wjechała do wąwozu. Na umówiony znak cała ukryta piechota otworzyła ogień. Oddano również salwę ze wszystkich dział w kierunku stłoczonej kawalerii moskiewskiej, po czym polskie hufce posiłkowe wykonały błyskawiczny zwrot i przeszły do natarcia. Wsparła je część polskiego hufca walnego. W szeregach moskiewskich wybuchła panika. Wycofujące się z wąwozu pułki moskiewskie zostały zaatakowane przez przegrupowany hufiec Ostrogskiego, powracający po rozbiciu prawego skrzydła moskiewskiego. Pobite główne siły nieprzyjaciela rzuciły się do bezwładnej ucieczki. Jedynie nielicznym grupom uciekinierów udało się przedostać do Smoleńska. W ręce zwycięskiej armii wpadł cały obóz oraz liczne bogate łupy. Ponadto, zagarnięto ok. 20 tys. koni i ponad 5 tys. jeńców z Iwanem Czeladninem i siedmioma innymi wojewodami na czele. Mimo tego wielkiego zwycięstwa, nie udało się Ostrogskiemu odzyskać utraconego Smoleńska.

Przyczyną ostatniej wojny pomiędzy Polską a Zakonem były pretensje wielkiego mistrza krzyżackiego Albrechta Hohenzollerna (będącego siostrzeńcem króla Polski Zygmunta Starego) do Prus Królewskich oraz próby uniezależnienia się od Polski Prus Zakonnych, co było jawnym podważeniem postanowień drugiego pokoju toruńskiego z 1466 r. Ponadto Albrecht zabiegał o poparcie dla swoich planów u cesarza Maksymiliana I, który nie uznawał postanowień pokoju toruńskiego. Krzyżacy liczyli również na pomoc wrogiej Zygmuntowi Staremu Mołdawiii, a przede wszystkim Moskwy. Zebrani na sejmie walnym w Toruniu posłowie szlacheccy poparli decyzję senatu koronnego i rady pruskiej o podjęciu działań zbrojnych przeciw wielkiemu mistrzowi zakonu krzyżackiego, by rozerwać groźną dla państwa Jagiellonów koalicję. Działania wojenne toczone były bez wielkiego entuzjazmu z obu stron, z powodu niewystarczających środków finansowych. Trwały do 1521 r., ale pokój zawarto dopiero po czteroletnim rozejmie w 1525 r. Na jego mocy zakon krzyżacki  w Prusach został zsekularyzowany, a Albrecht Hohenzollern został świeckim władcą Prus od tej pory zwanych książęcymi.

W trakcie polsko-krzyżackiej ''wojny pruskiej" 1519-1521 płockie pospolite ruszenie dowodzone przez kasztelana płockiego Piotra Kryskiego z Drobina, po dwumiesięcznym oblężeniu zdobyło krzyżacki zamek w Działdowie. Dowodzący jego obroną wójt działdowski Hans von der Gablentz zbiegł do Nidzicy, a załoga zamku dostała się do polskiej niewoli. Zdobywca Działdowa został przez króla Zygmunta I Starego mianowany nowym starostą.

Hołd pruski.

Po przegranej w wojnie polsko-krzyżackiej z lat 1519-1521 wielki mistrz zakonu krzyżackiego Albrecht Hohenzollern zdecydował się na przejście na luteranizm i sekularyzację (zeświecczeniu) państwa zakonnego w Prusach. Prusy zwane odtąd Książęcymi, zostały lennem Polski. 10 kwietnia 1525 r.Albrecht Hohenzollern złożył na rynku w Krakowie uroczysty hołd lenny królowi polskiemu Zygmuntowi I Staremu. Od tej pory, pruski książę miał wspierać polskiego władcę w prowadzonych wojnach oraz uzyskał prawo zasiadania w senacie. Polska miała prawo rozstrzygać ewentualne spory pomiędzy księciem a jego poddanymi. Prawo do dziedziczenia tronu w Królewcu (nowej stolicy księstwa) uzyskali jedynie męscy potomkowie panującego. W przypadku jego bezdzietnej śmierci lenno miało zostać włączone do Królestwa Polskiego. Traktat i hołd krakowski ostatecznie kończyły okres wojen polsko-krzyżackich i kładły kres istnieniu państwa zakonu krzyżackiego w Prusach.

Bitwę tę stoczyły wojska węgierskie króla Ludwika II Jagiellończyka z wojskami tureckimi sułtana Sulejmana Wspaniałego. Odmowa wypłacenia ogromnego haraczu, jaki sułtan turecki zażądał od Węgrów stała się powodem wybuchu wojny węgiersko-tureckiej. Młody, zaledwie 20-letni król Ludwik, mimo zabiegów dyplomatycznych nie uzyskał pomocy ani od papieża, ani od swojego szwagra Ferdynanda Habsburga. Również Polska, nie chcąc ściągnąć na siebie najazdu tureckiego, oficjalnie nie udzieliła pomocy. Króla węgierskiego (bratanka ówczesnego władcy Polski Zygmunta I Starego) wsparł jednak tysiącpięćsetosobowy oddział posiłkowy polskiej piechoty rotmistrza Lenarta Gnojeńskiego, złożony głównie z ochotników. Z powodu szybkiego marszu silnej armii tureckiej (ok. 50-60 tys. żołnierzy), Ludwik zdołał skoncentrować tylko część sił (ok. 25 tys. w tym połowę stanowiła jazda) i nie czekając na posiłki chorwackie Krzysztofa Frankopana (ok. 5 tys.) i siedmiogrodzkie Jana Zapolyi (ok. 8 tys.) wyruszył naprzeciw wojskom sułtańskim. Do spotkania wrogich armii doszło nad Dunajem w pobliżu miasta Mohacz. Dowódca polskich ochotników Lenart Gnojeński, ze względu na dużą przewagę liczebną Turków, zaproponował stoczenie bitwy obronnej w oparciu o warowny obóz. Król Ludwik II zdecydował się jednak na rozegranie bitwy na równinie, gdzie główna rola miała przypadła jeździe. W centrum węgierskiego szyku ustawiono lekką jazdę, a za nią piechotę wraz z nieliczną artylerią. Flanki szyku chroniły oddziały ciężkiej jazdy. Armia turecka podzielona była na duże ugrupowania. Lewe skrzydło zajmowały kolejne rzuty lekkiej jazdy nieregularnej, ciężka jazda spahisów rumelijskich wreszcie korpus janczarów wzmocniony silną artylerią. Na prawym skrzydle ustawiła się reszta piechoty tureckiej wraz z ciężką jazdę anatolijską. Bitwę po kilkugodzinnym oczekiwaniu rozpoczęli Węgrzy, ścierając się w centrum z lekką jazdą turecką. By przełamać szyki tureckie ciężka jazda węgierska zatoczyła łuk i uderzyła na jazdę rumelijską, zmuszając ją do odwrotu. Natarcie to załamało się pod ogniem silnej artylerii tureckiej i janczarów. Próbujących wycofać się na pozycje wyjściowe Węgrów, zaatakowały wcześniej rozproszone oddziały jazdy tureckiej. Klęska prawego skrzydła spowodowała, że armia Ludwika II rozpoczęła odwrót w kierunku przepraw na Dunaju, który przerodził się w ucieczkę, gdy uderzyła na te oddziały jazda anatolijska. Starcie na polach pod Mohaczem zakończyło się kompletną klęską węgierską. Zginął Ludwik II Jagiellończyk, który utopił się w trakcie przeprawy. Śmierć władcy zakończyła panowanie dynastii Jagiellonów w Czechach i na Węgrzech, a królestwo Węgier w wyniku wojny domowej i interwencji Ferdynanda I Habsburga i Sulejmana Wspaniałego rozpadło się na trzy części: osmańską (Węgry południowe i centralne, na czele ze stołeczną Budą), habsburską (północne i zachodnie skrawki Węgier) i Siedmiogród, który od 1541 r. został podległym Turcji księstwem. W konsekwencji większa część ludność węgierskiej znalazła się pod zwierzchnictwem tureckim aż do początków XVIII w.

Od końca XV w. między Polską a Mołdawią dochodziło do walk o Pokucie, teren leżący nad górnym Prutem, na południe od Halicza. Spór uregulowano w 1510 r., przyznając sporne ziemie Polsce. Sytuacja zmieniła się po dojściu do władzy w Mołdawii hospodara Piotra IV Raresza, który próbował uczynić z Mołdawii silne i niezależne państwo, lawirując między Polską i Turcją, jednocześnie współpracując z Habsburgami i Moskwą. Mając ich poparcie najechał w 1530 r. Pokucie, zdobywając szereg granicznych zameczków oraz zwyciężając słabe pograniczne wojska polskie pod Chocimiem 31 grudnia 1530 r. Zwołany wiosną 1531 r. do Piotrkowa sejm uchwalił podatki na zaciąg armii zaciężnej mającej odzyskać Pokucie. Dowódcą polskiej armii mianowano hetmana Jana Tarnowskiego. Miał on jednak nie uderzać bezpośrednio na Mołdawię, by nie drażnić Turków, którzy uważali ten kraj za swoje lenno. Latem Tarnowski wyruszył na Pokucie na czele armii liczącej ok. 6 tys. żołnierzy. W błyskawicznej kampanii odzyskał wszystkie graniczne zamki, a 19 sierpnia rozbił pod Gwoźdźcem sześciotysięczny korpus mołdawski. Po tej bitwie hetman zarządził odwrót w kierunku Halicza, w trakcie którego zwiadowcy donieśli mu, że w ślad za armią polską podążają główne siły hospodara Raresza. Jako miejsce starcia Tarnowski wybrał płaskie wzgórze górujące nad wsią Obertyn i zatoczył tam warowny tabor, ze spiętych łańcuchami wozów. Trzon sił polskich stanowiła ciężka jazda kopijnicza, wspierana przez husarzy i konnych strzelców (w sumie ok. 4,5 tys.). Uzupełnieniem były roty piechoty w sumie ok. 1200 żołnierzy oraz 12 dział. Wojska mołdawskie miały zdecydowaną przewagę liczebną (17 tys. żołnierzy głównie lekkiej jazdy i 50 dział), ale były to oddziały gorzej uzbrojone i mające niewielką wartość bojową w porównaniu do zawodowego wojska Tarnowskiego. Bitwę rozpoczął, trwający kilka godzin, ostrzał artyleryjski z obu stron. Następnie hetman Tarnowski sprowokował uderzenie lewego skrzydła jazdy mołdawskiej na silny oddział polskiej piechoty. Szarża Mołdawian została odparta przez celny ogień polskiej piechoty. W sukurs polskim strzelcom hetman dodatkowo rzucił kilka chorągwi jazdy. Piotr Raresz błędnie odczytał polskie zamiary, sądził on bowiem, że Polacy próbują zbrojnie wywalczyć sobie drogę odwrotu. Dlatego hospodar skierował w miejsce walk główne siły i w ten sposób osłabił osłonę artylerii mołdawskiej. Widząc to, hetman Tarnowski nakazał hufcowi czelnemu uderzyć na prawe skrzydło mołdawskie. Polska jazda rozbiła Mołdawian i zdobyła działa, które obrócono w kierunku nieprzyjaciela i rozpoczynając ostrzał pozycji wroga. Na wycieńczone walką prawe skrzydło i centrum wojsk Raresza polski wódz wyprowadził przez bramę obozu większość kawalerii z tzw. hufca walnego, która uderzyła na armię mołdawską Do walki ponownie włączył się również hufiec czelny. Żołnierze hospodara bezskutecznie próbowali się bronić. Po krótkiej walce w okrążeniu armia mołdawska załamała się i poszła w rozsypkę. W późniejszym pościgu nieprzyjaciel stracił prawie 7 tys. zabitych, ok. 1 tys. jeńców oraz całą artylerię. Piotr Raresz uciekł do Mołdawii i zrezygnował z planów podboju Pokucia, a Tarnowski 7 listopada 1531 r. odbył triumfalny wjazd do Krakowa, prowadząc zdobyczne działa i znaczniejszych jeńców.

Ucieczka Henryka Walezego.

7 lipca 1572 r. zmarł Zygmunt August, ostatni przedstawiciel Jagiellonów na tronie polskim. Przed polskim sejmem stanęło zadanie ustalenia zasad wyboru przyszłego króla. Opracowano je na sejmie konwokacyjnym w styczniu 1573 r. Przyjęto, że Rzeczypospolita Obojga Narodów zostanie monarchią elekcyjną z obieranym przez ogół szlachty królem. 5 kwietnia 1573 r. odbyła się pierwsza wolna elekcja, którą wygrał kandydat francuski Henryk Walezy (Henri de Valois). W końcu stycznia 1574 r. przekroczył on granicę Rzeczypospolitej i skierował swój orszak do Krakowa, gdzie został oficjalnie przywitany przez urzędników. Miał 23 lata i brak mu było doświadczenia politycznego i wiedzy. Objął tron Polski nie wiedząc praktycznie nic o swoim nowym królestwie. Na wieść o śmierci swego brata, króla Francji Karola IX Henryk Walezy potajemnie opuścił Kraków. W granicach Rzeczypospolitej spędził niecałe pól roku. Królowi w ucieczce towarzyszyli jego lokaj Jean du Halde, kapitan gwardii Nicolas de Larchant oraz kilku dworzan. Ucieczkę króla szybko zauważono i Jan Tęczyński, kasztelan wojnicki, wyruszył za nim w pogoń. Monarchę dogoniono już za granicą. Henryk nie zgodził się na natychmiastowy powrót, obiecał jednak, że wróci do Polski. Ostatecznie wybrał dziedziczny tron francuski, panując do 1589 r. jako Henryk III, ostatni z dynastii Walezjuszy.

Powodem konfliktu polsko-moskiewskiego był najazd Iwana IV Groźnego na Inflanty (dzisiejsze obszary Łotwy i Estonii), o które toczono wojny z przerwami od lat 50. XVI w., kiedy po sekularyzacji Zakonu Kawalerów Mieczowych Rzeczypospolita, Dania, Szwecja i Rosja zaczęły rywalizować o ziemie dawnego zakonu. Kontrola któregokolwiek z zainteresowanych państw nad tym obszarem pozwalała na czerpaniu olbrzymich zysków z pośrednictwa w handlu zbożem oraz półproduktami roślinnymi i drzewem z obszaru północnej Rosji oraz północnowschodnich województw Rzeczypospolitej Obojga Narodów. Władca Moskwy, Iwan IV Groźny wykorzystując zawirowania wewnętrzne w Polsce i na Litwie złamał warunki obowiązującego pokoju i w 1575 r. zaatakował polsko-litewskie załogi, obsadzające zamki w Inflantach. Król polski Stefan Batory, nie mogąc pozwolić na utratę tak ważnych ziem na rzecz wschodniego sąsiada, podjął działania zmierzające do przygotowania wojsk odsieczowych. Akt wypowiedzenia wojny zawiózł do Moskwy Wacław Łopaciński, którego car uwięził. Rzeczpospolita po uchwaleniu podatków na wojnę wystawiła armię w sile około 50000 ludzi oraz 70 dział przygotowując się do odzyskania Inflant.

Stefan Batory, książę siedmiogrodzki od 1576 r. był drugim królem elekcyjnym Rzeczypospolitej Obojga Narodów. Był to jeden z najwybitniejszych monarchów elekcyjnych. Umiejętnie wykorzystał potencjał Rzeczpospolitej w trakcie ciężkiej wojny z Carstwem Rosyjskim. Jego zasługą jest modernizacja armii. Król Stefan zrezygnował ze zbyt ciężkiej i wyspecjalizowanej do wykonywania tylko jednego zadania (przełamania szyku wroga) jazdy kopijniczej, a w jej miejsce wprowadził lżejszą husarię. Stworzył tzw. piechotę wybraniecką złożoną z chłopów i mieszczan. Rozbudował również piechotę kozacką tworząc z niej pierwszy oddział rejestrowy liczący 530 żołnierzy. Zreformowane wojska odniosły sukces pod Lubieszowem w walce z oddziałami zbuntowanego Gdańska oraz w trzech kampaniach odzyskały zajęte przez cara Iwana IV Groźnego Inflanty (dzisiejsze ziemie łotewskie i estońskie). Batoremu zawdzięczmy rozwój kartografii, którą rozwijano głównie do celów wojskowych. Z jego wiąże się również założenie Akademii Wileńskiej, która przez lata nosiła miano Uniwersytetu im. Stefana Batorego. Król Stefan zmarł w wieku 53 lat w swoim ulubionym mieście – Grodnie 12 grudnia 1586 r. Poczuł się źle podczas polowania na początku grudnia 1586 r. Ponowny atak choroby nastąpił 5 grudnia. Wkrótce król stracił przytomność, a ataki duszności połączone z omdleniami stopniowo nasilały się. Atak duszności z 12 grudnia okazał się śmiertelny. Prawdopodobną przyczyną zgonu była mocznica. Stefan Batory zmarł po 10 latach panowania.